公元前589年，齊國終于對魯國用兵。齊頃公親率大軍從北面侵入魯國，包圍了魯國的北方重鎮龍邑（山東泰安東南）。齊軍對魯國的城池進行了猛烈的攻擊，魯軍拼死抵抗，在反復爭奪戰中，雙方各有傷亡，而齊頃公的寵臣廬蒲在戰斗中被魯國的守軍俘虜了。齊頃公很是心疼，于是向魯國守軍放話，愿意以撤兵作為條件，換取廬蒲的生命。但是魯國人對齊頃公恨之入骨，偏偏就不放人，而是把廬蒲殺死，并且將尸體掛在城墻上示眾。
這下可把齊頃公的鼻子給氣歪了，當即親自充當鼓手，擂響戰鼓，齊軍見國君親自擂響戰斗的鼓聲，無不感奮向前，勇登城墻。守城的魯軍雖然拼死抵抗，但終究寡不敵眾，經過三天的劇烈交戰，龍邑淪陷。
齊軍馬不停蹄，繼續向南挺進，直抵巢丘。
為了緩解魯國戰場上的壓力，魯國的盟友衛國出兵攻入齊國。衛國軍隊的統帥孫良夫，也是一個曾被齊頃公侮辱過的人，因此在打擊齊國上，也非常的積極?？墒切l國畢竟是一個小國，在軍事實力上也相當的弱小，所以在遭遇齊軍之后，面對強大的齊軍，衛國部隊中一些將領就想著逃跑了，齊軍對衛軍發動襲擊，衛軍眼看抵擋不住時，衛國新筑（HEB省衛縣南）的援軍趕來救助，終于遏制住了齊軍的攻勢。衛、齊兩軍形成了對峙的局面。
看來要徹底扭轉戰局，打垮齊軍，非得讓晉國的軍隊卷入不可。否則一旦楚國也投入兵力夾擊魯國，后果不堪設想。衛國的統帥孫良夫親自前往晉國請求救兵，而此時，倍受齊軍壓迫的魯國方面，也派出臧宣叔到了晉國，兩人都前往郤克處，請求晉軍總司令郤克伸出援助之手。郤克乃是晉國方面最堅決的主戰派，在齊國受辱之恨尚未得到發泄，于是郤克與孫良夫、臧宣叔一同前往晉見晉景公。
衛國與魯國都是晉國的重要盟國，現在兩國同時與齊國開戰，而且楚國的軍隊也很有可能介入，如果晉國不能及時出兵，那么晉國在東方的勢力可能將受到重創。在這種情況下，晉景公答應拔給郤克包括七百輛戰車的龐大軍隊。這個軍隊的數目相當于城濮之戰中晉軍的總兵力。但是郤克仍然嫌不足。郤克對晉景公說：“當年文公一代雄主，手下強將如云，所以以七百輛戰車的兵力就擊敗了強楚，但是現在，我的才能跟先輩們相比，連給他們做馬夫的資格也沒有，一定要有更多的兵力才可以保證戰勝對方。”
晉景公沉吟了片刻，答應拔給郤克八百輛戰車。八百輛戰車，這在晉國戰史上，是迄今為止最龐大的戰車集群。郤克心情愉快，當即集合了三軍隊伍，開赴與齊國作戰的前線。晉軍的中軍集團由郤克擔當總司令，上軍集團由士會的兒子士燮指揮，下軍集團的司令員是欒書，韓厥擔任三軍的司馬，負責軍紀與后勤。郤克早就期盼著有這么報仇洗恥的一天了。
而在齊國方面，齊頃公對魯國與衛國開戰，戰報連捷，心中好不得意，都快把自己與當年的齊桓公來相比了。當齊頃公得知晉國的軍隊越過衛國的邊境，進入到齊國境內的靡笄山時，他不僅不驚慌，反而派人前往晉營來下戰書，要求與晉國軍隊決一死戰。晉軍將領冷嘲熱諷地說：“我們晉軍的軍隊打起仗來，只能前進不能后退，不必有勞你們的國君來下戰書，我們自會勇往直前的?！?/p>
齊頃公現在正被齊軍在魯國和衛國的勝利沖昏了頭腦，聽說晉軍統帥接受了決戰的戰書，心情還十分的愉快，對左右說：“晉軍答應決勝，本是寡人的愿望，就算他們不答應，寡人也一定會跟他們兵戎相見的?！饼R頃公也不知是準備了什么秘密武器，似乎對于勝利是胸有成竹。
春秋時代是一個亂世，在亂世中，勇敢是一個人最高的品德，所以這是一個尚武的時代，也是個人英雄主義的時代。晉軍接受了戰書，在齊軍中，有一個人迫不及待地要表現他的勇敢，這個人就是高固。高固原先是齊國派往晉國參加國際會議的四名代表之一，但到晉國境內時，發現晉國人對齊國人很不友善，特別是郤克，揚言要對齊國人報復，于是他就撇下同伴，自己偷溜回國了，結果其他三個同伴全部被晉國人扣押?；氐絿鴥?，免不了許多人認為他膽小怕死，在那個尚武的年代里，這是一個人最大的恥辱。所以高固要利用這個機會來清洗這個恥辱。
齊、晉兩軍還未開戰，高固先自己行動了。夜幕降臨后，他偷偷摸摸地潛入到晉軍的兵營中，拿了一塊石頭砸傷了一個晉軍的士兵，并把他活捉了，然后偷了一輛晉國的兵車，載著俘虜從晉營中飛奔出來，趁著夜色的掩護，躲過了晉軍的追擊。在路上，他拔起一棵小桑樹，系在戰車后面，然后大搖大擺地駕駛回齊國的大營，他駕著這輛晉國的戰車，讓車后的桑樹揚起飛塵，繞著齊國大營跑了一圈，得意洋洋的，齊國的士兵們都以崇拜的目光看著這位英雄，為之歡呼致敬。這個高固更牛B了，得意之間說了一句牛話：“欲勇者賈余馀勇?！笔裁匆馑寄?，就是說：你們想要勇敢嗎？行，我把剩下的勇敢賣給你們。你說牛不牛？
高固的壯舉，對于好戰的齊頃公來說，無疑是增添了一劑興奮劑。六月十七日，決戰的日子到來了。晉與齊雙方的大軍嚴陣以待，把兵戈擦得亮鏜鏜，齊頃公激動得很，當手下給齊頃公送上早餐時，齊頃公說：“待我消滅了晉軍之后再吃早飯不遲?！?/p>
雙方都進入戰斗位置，戰車展開隊形，彌漫著威武雄壯之氣。
齊頃公決戰心切，還不等把所有的馬匹都上護甲，就命令擂鼓前行，并且身先士卒沖向晉軍。晉軍也不示弱，晉軍的戰鼓也震天響起，士兵們一面大聲吆喝著，一面沖向敵陣。這是兩支強大的軍隊的對決，晉國軍隊奮勇廝殺，齊國軍隊拼死抵擋。一排排的士兵倒下，連大將也一樣血染疆場。
晉軍總司令郤克親自在指揮車上擂響前進的戰鼓，在那個信息落后的時代，士兵們的作戰命令，要視旌旗與戰鼓，來達到協同作戰。郤克在戰斗中被齊軍的流矢所傷，血流個不停，一滴滴地落在鞋子上，但郤克咬緊牙關，沒有停止擂響進攻命令的鼓聲，最后實在挺不住了，對戰車的駕駛員張侯說：“我受傷啦?！?/p>
張侯對郤克說：“主帥您瞧瞧，從一開始打仗，我的手臂就被流箭射穿了，我把箭折斷了，還堅持駕馭戰車，您瞧瞧戰車左輪，都被我的血染成黑紅色了。我也不敢吭聲說受了傷，您就忍耐一下吧。”這個張侯端的是勇猛無比，箭簇仍然插在手臂上，血還流個不停，見主帥郤克受傷，就以一只手馭車，另一只手幫助郤克擂鼓。晉軍見到這種情況，無不受到感染激勵。
晉軍勇不可擋。齊軍本來就不如晉軍身經百戰，防線很快就被突破。結果一場遭遇戰很快就變成一邊倒的追擊戰。齊軍一直敗退到華不注山地區，晉軍緊緊咬住齊軍不放，結果齊軍就順著華不注山的山麓地帶逃，晉軍在后面追，就這樣繞圈子，繞了華不注山三圈。
另一位晉軍高級將領司馬韓厥也是身先士卒，戰斗在最前線，親自駕馭戰車，緊緊追隨著齊頃公的兵車，齊頃公箭術高超，但他見韓厥勇猛無比，而且象個身份顯貴之人，所以不想射殺他。這就是春秋時代的武士道精神，惺惺惜惺惺，英雄重英雄，此乃武德，
齊頃公瞄準韓厥的戰車，射殺了他的左右護衛。但是韓厥仍然緊追不放。
齊頃公在逃跑時，出了意外，在華不注山下，戰車的左右兩匹馬被樹木所絆倒，戰車跑不動了，停了下來，結果被韓厥逮著了。此時齊頃公的護衛逢丑父冒充成齊頃公，而齊頃公冒充戰車的護衛。在那個信息化落后的時代，韓厥沒有見過齊頃公，也沒有見過齊頃公的照片，看到逢丑父一副國君模樣坐在車上，便按照當時的禮儀，手執馬的韁繩，徐徐走到逢丑父跟前，先禮后兵，又是敬酒又是獻玉，說了幾句客套話，然后把逢丑父抓了起來。
逢丑父趁韓厥擺客套話時，以命令的口氣對偽裝成護衛的齊頃公說：“你下車去附近給我取點泉水來?！饼R頃公心領神會，假裝去找泉水，趁機逃跑了。
韓厥自以為逮住了齊頃公，心中好不得意，于是帶著逢丑父去見中軍主帥郤克。郤克出使過齊國，并被齊頃公侮辱過，一看韓厥帶回來的俘虜，根本就不是齊頃公。韓厥這才知道原來上當了。但是郤克感于逢丑父的忠誠與勇敢，并沒有加害于他，反倒把他釋放了。戰爭是很殘酷的事情，但是春秋時代禮義的原則，是武士們必須遵從的道德標準，所以在殘酷中，多少也體現出區別于蠻族的文明。
齊頃公在脫險后，重整殘兵剩將，又多次殺入晉軍陣營中，企圖尋找逢丑父，作為一個國君，這樣身先士卒，也相當不容易了，其勇武善戰的精神，也足以喝彩了。
這次晉、齊發生的會戰在鞍（山東濟南西北），所以史稱鞍之戰。這是晉齊兩個大國爆發的規?？涨暗拇髸穑瑫x國的勝利使其在中原地區的勢力大大增強，而齊國內部的矛盾不可避免。